Az 1891-ben Csíkszereda városához kapcsolt Martonfalván található, a város középkeleti részén. Több irányból közelíthető meg: a Petőfi Sándor utca, a Dózsa György utca és a Nicolae Bălcescu utca felől. A Vár tér 2. szám alatt található.

A vár építését 1623 tavaszán kezdték el, tíz évvel azután, hogy tulajdonosa, Hidvégi Mikó Ferenc (1585–1635) Csík-, Gyergyó- és Kászonszék főkapitánya lett. Mikó Ferenc a 17. század eleji erdélyi politikai élet kiemelkedő egyénisége, az említett funkciója mellett Bethlen Gábor fejedelem bizalmas tanácsosa, diplomata és krónikaíró volt.

Az épület tervezője valószínűleg Giacomo Resti, a fejedelem éptésze volt.

A mintegy 75x70 m alapterületű, négyszögletes főúri kastély építését valószínűleg a 17. század harmincas éveiben fejezték be. Az első írásos dokumentum, mely igazolja a vár létezését, egy 1631-ből származó deliberátum. Mikó Bethlen Gábortól kapta ajándékba a „szeredai fejedelmi jószágot” és egyben engedélyt a vár felépítésére, de halála után közvetlenül (1635) fiát, Józsefet azért fogta perbe martonfalvi Pánczélos István és Balázs, mert atyja kárpótlás nélkül sajátította ki földjeiket a vár építésekor. Az örökös korai halála után özvegye, Macskási Ilona másodszor is férjhez ment, s így a vár hosszabb ideig Damokos Tamás csíkszéki főkirálybíró kezében volt. 1661. október 21-én Ali temesvári pasa török és tatár csapatai betörtek Csíkba, a várat elfoglalták és felégették.

A vár újjáépítésére 1714-1716 között került sor gróf Steinwille Stephan császári tábornok vezetése alatt, amit a bejárati kapu fölött elhelyezett, kőbevésett felirat is igazol. 1735-ben Johann Conrad von Weiss osztrák mérnökkari ezredes elkészítette a várkastély alaprajzát, mely a vártörténet fontos dokumentuma. Az újjáépített vár köré négy új olaszbástyás külső védőövet terveztek, melynek maradványai ma is láthatók a déli oldalon. Az osztrákok a kastély délnyugati oldalához egy szögletes kis lőporraktárat építettek és a déli bástyát kápolnává alakították át. A kápolnamennyezetet szerény, későbarokk stukkó díszíti, ablakainak gótikus formája későbbi átalakítás eredménye. A bástyák földszinti helyiségeit dongaboltozatok fedik, homlokfalaikon két-két ablaktengely található, főpárkányuk fölött pedig magas és keskeny, négyszögletes lőrések sorakoznak. Az így megerősített vár a Habsburg Birodalom keleti védelmi vonalában játszott szerepet.

1764-ig, a székely határőrség erőszakos megszervezéséig a császári csapatok laktanyája, ettől kezdve 1849-ig az első székely gyalogezred táborkarának székhelye. Az 1848–49-es forradalom és szabadságharc idején itt volt Gál Sándor hadiszállása. A szabadságharc leverése után is katonai hatóságok birtokolták a várat. 1890-ben a kapubástya oldalához egy-egy épületszárnyat építettek, melyeket 1990-ben bontottak le. Az 1880-as években fokozatosan feltöltötték a vársáncot.

Rövid időközöket leszámítva – amikor különböző intézmények és hivatalok működtek a várban – egészen a 20. század közepéig a katonaság használta a várat. 1970-ben, nagyméretű restaurálás után itt kapott helyet az 1930-ban alapított Csíki Székely Múzeum.

A vár jelenleg is számos funkciót tölt be: az épületben található a Csíki Székely Múzeum, valamint a Kájoni János Megyei Könyvtár. Az utóbbi években a vár udvarán tartják a minden évben megrendezett Régizene Fesztivált.

2009-ben a vár előtti teret, a Vár teret felújították. 2011 januárjában Kelemen Hunor kulturális és örökségvédelmi miniszter bejelentette, hogy 2012 végéig teljes mértékben felújíthatják a Mikó-várat.